Od početka 19. veka prisutne su ideje da se u praksi tokom vežbanja uključuju  elementi  plesa. Osamdesetih godina XIX veka  Émile Jaques-Dalcroze u Švajcarskoj je razvio metodu Švajcarske euritmike, a oko 1890. godine u Švedskoj i okolnim skandinavskim i baltičkim zemljama razvijen sistem estetske/ritmičke gimnastike gdje se vežbanjem uz muziku nastojalo da se unapredi elegancija (ženskog) pokreta, gipkost i pravilno držanje tela. Krajem 20-ih godina XX veka počinje se sa ritmičkom gimnastikom u Nemačkoj, u kojoj su 1936. godine održana i prva grupna takmičenja. Prva zemlja u kojoj je uspostavljeno nacionalno prvenstvo u ritmičkoj gimnastici je bio Sovjetski Savez, gdje je prvo prvenstvo održano 1942. godine.

Na Olimpijskim igrama 1952. i 1956. godine nastupali su timovi ritmičke gimnastike, a prvo Svetsko prvenstvo ritmičke gimnastike s pojedinačnim takmičarima održano je u Budimpešti 1963. godine. Prva svetska prvakinja bila je Ludmila Savinkova iz Sovjetskog Saveza. Od 1984. godine,  ritmička gimnastika je prisutna na Olimpijskim igrama, sa svim svojim disciplinama.